Sur les marches du chemin du pénitent, à Rocamadour, on découvre le cadavre d'un homme. Il a visiblement été contraint de faire un pèlerinage expiatoire comme au Moyen Age, en gravissant les 216 marches de l'escalier à genoux. A quelques jours de la retraite, le commandant Sophie Lacaze est chargée de cette enquête, d'autant plus épineuse que la fille du défunt, âgée de 8 ans, vient d'être enlevée. Sophie s'adjoint les services de son successeur, Alexandre Delcroix, pour tenter d'élucider ce meurtre. C'est alors que, comme par miracle, la victime semble avoir ressuscité. Pour les deux enquêteurs, le mystère ne cesse de s'épaissir...