L'agent Gwen Cooper se rend sur les lieux d'un crime brutal. Son investigation est interrompue par l'arrivée d'une mystérieuse unité spéciale nommée Torchwood, qui ressuscite la victime. Intriguée, elle mène une enquête sur l'organisation et son leader, l'énigmatique capitaine Jack Harkness. Elle découvre alors un univers dont elle n'avait jamais soupçonné l'existence...