Pénélope attend chastement son mari, Ulysse, depuis plus de vingt ans. Les prétendants se bousculent dans son antichambre et exigent qu'elle choisisse l'un d'eux pour succéder à Ulysse. Lassé de ses aventures, celui-ci décide de revenir à Ithaque, mais le chemin est long et semé d'embûches...