Au début du XIIIe siècle, en Angleterre. Lord Bollinbroke devient roi d'Angleterre sous le nom de Henry IV. Son fils, le prince de Galles et héritier de la couronne, passe sa vie, à son grand mécontentement, dans les tavernes mal famées en compagnie de son inséparable ami Falstaff, voleur de grand chemin...