Domestique pauvre et peu instruite, Gladys Aylward n'a qu'un souhait : quitter Londres et devenir missionnaire en Chine. Par le Transsibérien, elle arrive en Chine du Nord où elle retrouve Jeannie Lawson, une vieille missionnaire qui a passé sa vie à se dévouer aux habitants de Wang Cheng. Elles accueillent les muletiers de passage, afin de faire entendre le message du Christ. Leur mission s'appelle «l'Auberge du sixième bonheur», ce dernier symbolisant la paix intérieure que confère le don de sa personne à autrui, selon la tradition chinoise. Elle devient de plus en plus populaire auprès des habitants de la région. Mais la guerre gronde et la cité est menacée. Après le décès de Jeannie, Gladys décide d'emmener tous les enfants dont elle est responsable dans un long et périlleux exode vers le Sud.