Décidés à acquérir de meilleures techniques de combat, Sangoku et Krilin vont voir Tortue Géniale, un maître très célèbre reconnu pour sa sagesse. Tous deux lui demandent de devenir leur entraîneur et mentor. Après mûre réflexion, Tortue Géniale accepte mais pose une condition : afin de prouver leur valeur, les deux héros doivent impérativement lui ramener la princesse endormie qui repose au château du démon. D'abord impressionnés par l'ampleur de la tâche, Sangoku et Krilin se mettent en route. Une fois sur place, ils n'ont d'autre choix que d'affronter Lucifer. Le roi des enfers lance sa horde de démons contre les deux jeunes téméraires. Un terrible combat débute alors...